Písomne sa Nýrovce spomínajú v roku 1247 pod názvom Nyr. Časť Edeci sa spomína v roku 1165, Azna v roku 1327, Agov v roku 1383 a Dolina v roku 1449. V roku 1315 patrila obec zemanom, neskôr ostrihomského arcibiskupstvu a od roku 1845 želiezovskému panstvu. Zemianskym rodom patrili aj ostatné osady s výnimkou Edeci, ktorá sa spomína ako majetok opátstva v Hronskom Beňadiku.
Pôvodná kaplnka bola v roku 1766 prestavaná na barokový rímskokatolícky kostol zasvätený svätému Jánovi Nepomuckému, prestavaný v roku 1946. Baroková socha tohto svätého z 18. storočia sa nachádza v areáli kostola. V obci je kostol reformovanej cirkvi postavený v roku 1845. Pri miestnej komunikácii je umiestnená zvonica.
Klasicistický kaštieľ pochádza z polovice 19. storočia, pôvodne patril rodine Eszterházyovcov.
