Obec založil v roku 1390 Mikuláš z Hája, respektíve jeho šoltýs Bartoš z Hája podľa krupinského práva. Od roku 1397 vlastnilo Lehotu opátstvo vo Svätom Beňadiku, v roku 1487 je vedená ako Bartos Leuka. Chotár obce má rozlohu 867 hektárov.