Malá Lehota sa nachádza v severnej časti Pohronského Inovca. Najvyšší vrch Vojšín má nadmorskú výšku 819 metrov. Približne 50 hektárov z územia obce je súčasťou Prírodnej rezervácie Sokolec. Obec hraničí s Nitrianskym samosprávnym krajom.