Pitelová leží v južnej časti Kremnických vrchov na východnom výbežku Žiarskej kotliny. Najnižšie položené miesto je vo výške 257 m n. m. a najvyššie 606 m n. m.Hoci sa Pitelová prvýkrát spomína už v roku 1264, z tohto obdobia už neexistuje žiadna listina