Voznica leží medzi mestami Žarnovica a Nová Baňa. Chotár obce lemuje z východu Chránená krajinná oblasť Štiavnické vrchy a zo západu Pohronský Inovec. Najvyšším miestom je Drastvica s nadmorskou výškou 820 metrov. Prvá písomná zmienka o obci je z roku 10